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Robot

类介绍

继承

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class Robot : public Plug

Robot是Plug的子类。

私有属性

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private:
Object robot_plate, robot_hold;			//机器人盘子里的物体（为0表示盘子空的），手（0表示空的）
uint robot_location; 				   //机器人的位置
uint object_num; 				       //物体数量
string sexp_buf; 				       //存储从服务器接收的s-expression形式的环境表
vector<Object> vector_object; 		    //存物体, 0为机器人 
vector<Instruction> vector_ins; 		//存指令

函数

AnalyseDomain

接受信息表里的信息，将它们储存在我们自己设定的容器中（预处理阶段）

domain：环境表结构体（可在global中看到）

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//环境表结构体
struct domain { 		//从服务器获得的环境表元素基本结构
	string keyword; 	//关键字
	string id; 			//物体id
	string other; 		//其他信息，没有则在处理的时候直接不去处理
	friend std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const domain &dom); 		//定义友元只为输出这个结构体
};

domaintype:枚举类型（env和ins两种类型）

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enum DomainType 			//环境表和任务表中都含有domain结构体，所以会有不同的处理
{
	DOMAINTYPE_NULL, 		
	DOMAINTYPE_ENV, 		//环境表中读取的
	DOMAINTYPE_INS 			//任务表中
};

chosen标记当前正在处理 domain 的第几个字段。chosen先从1开始。由(:domain (at 0 0) (sort 1 human) (hold 0))可以看出，domain有三个字段。

如果 sx 非空，则跳到sx的下一个节点 。

否则，遍历 S-expression 的每个节点，逐个处理内容。

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case 1:
    tmp_domain.keyword = sx_tmp->val;
    sx_tmp = sx_tmp->next;
    chosen++;
    break;

  • 若chosen为1，则是第一个字段，将第一个值赋值给 keyword

  • 若chosen为2，将第二个值赋值给 id

  • 若chosen为3， 将第三个值赋值给 other

每次处理一个完整的 domain，将处理过的链表信息加入 vector_tmp_domain，然后重置chosen为1，将链表指针移动至下一个，继续循环，赋值判断。

最后这个函数返回值是domain类型的vector容器。

DowithVectorDomain

处理容器（vector_tmp_domain）信息里的每一项。

如果domaintype为env（环境），将机器人先存到容器里，毕竟这个阶段肯定是没有其他物体的。

如果domaintype为instr（任务），肯定会有一个物体X，先将这个物体存到容器中。

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vector<domain>::iterator pr;

pr为表的迭代器，然后遍历所有表，如果某个物体的ID为Y，那么肯定是第二个物体，则再将它存到容器中。

解析关键词

注意：下列一切操作都是基于遍历链表的前提

首先，将X和Y映射到对应vector_tmp_object容器的下标

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if (domain_type == DOMAINTYPE_INS) { 	
			if (pr->id == "X") 		//是X用,magic number = 0, id与容器索引相关联
				id = 0;
			else if (pr->id == "Y") 	//Y, magic number = 1 
				id = 1;

如果在指令语言下，vector_tmp_object[0]和vector_tmp_object[1]分别表示第一个物体和第二个物体。

如果在环境语言下，通过atoi函数（它的主要功能是将字符串转换为整数）将X和Y转换成整数，从而得到下标。

然后，检查一下vector_tmp_object的容量，如果它的容量vec_index比id还小，那么会引发数组越界错误，我们就需要在空缺的那一部分（id-vec_index）补充元素，防止越界。

下面，通过一个很多分支的if判断来分类关键词。

  • 如果keyword为sortx

    如果是环境语言条件下，那么已经分配过了，于是需要一个空的Object对象tmp去给这个下标的数组内容占位，同时由于占了一个位置，容器的容量vecindex也需要加一。

    这段代码主要的作用还是防止有些物体不是按照1234….顺序递增而导致的下标不符的错误。

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    if (domain_type == DOMAINTYPE_ENV) { 	//如果是来自指令的则已经分配过了
    				vector_tmp_object.push_back(tmp); 	//如果是物体分配一个空间
    				if (domain_type == DOMAINTYPE_ENV) 
    					++vec_index;
    			}

    否则，根据物体的ID分配相应的种类，如HUMAN,PLANT,COUCH等等

  • 如果keyword为at

    更新位置

    • 如果id是0，代表机器人

      at表示位置，因此需要更改机器人此刻的位置，使用SetLocation函数，atoi(other.c_str())表示解析位置，并转换成整数。

    • 如果id不为0，是普通物体

  • 如果keyword为color

    根据颜色分配相应的种类

  • 如果keyword为type

    分配container

  • 如果keyword为inside

    分配装在大物体里面的小物体

    更改两个参数：inside参数和location参数，即小物体在哪个物体里面和小物体此刻的位置

  • 如果keyword为on

    分配物体的位置

  • 如果keyword为near

    分配物体的位置

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    vector_tmp_object[id].SetPosition(vector_object[id].GetPosition() | uint(atoi(other.c_str())));

    这段代码用到了或运算，为了是不覆盖原有的位置状态，合并表示多个位置关系

  • 如果keyword为opened

    分配门是开的状态

  • 如果keyword为closed

    分配门是关的状态

  • 如果keyword为plate

    • 如果id=0，没有物体

    • 如果id不为0，有物体

      先将物体的id记录在临时创建的Object类对象obj_tmp中，然后再根据obj_tmp设置机器人盘子里的物体。

  • 如果keyword为hold

    跟上面plate的操作一致。

更新

首先获得手里和盘子里的物体id。

如果手里的物体不为空，更新机器人手里的物体，将它的id设置成此处遍历到的物品id，然后再将物体的位置更新为机器人的位置。

盘子里的物体同上。

StoreObject

传入信息表以及表的类型（env or ins）

将vector_tmp_domain容器中的信息按函数DowithVectorDomain的方法塞入vector_tmp_object容器。

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​ 许春升 2025.1.22